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AGV的四点关键技术,你都了解吗?

2023/4/22 10:51:21 来源:货代软件公司
内容摘要:(1)导引及定位技术 作为AGV技术研究的核心部分,导引及定位技术的优劣将直接关系着AGV的性能稳定性、自动化程度及应用实用性。 (2)路径规划和任务调度技术 第一,行驶路径规划。行驶路径规划是指解决AGV从出发点到目标点的路径问题,即如何去的问题。现阶段

        (1)导引及定位技术
  作为AGV技术研究的核心部分,导引及定位技术的优劣将直接关系着AGV的性能稳定性、自动化程度及应用实用性。
  (2)路径规划和任务调度技术
  第一,行驶路径规划。行驶路径规划是指解决AGV从出发点到目标点的路径问题,即“如何去”的问题。现阶段国内外已经有大量的人工智能算法被应用于AGV行驶路径规划中,如蚁群算法、遗传算法、图论法、虚拟力法、神经网络和AI算法等。
  第二,作业任务调度。作业任务调度是指根据当前作业的请求对任务进行处理,包括对基于一定规则的任务进行排序并安排合适的AGV处理任务等。需要综合考虑各个AGV的任务执行次数、电能供应时间、工作与空闲时间等多个因素,以达到资源的合理应用和最优分配。
  第三,多机协调工作。多机协调工作是指如何有效利用多个AGV共同完成某一复杂任务,并解决过程中可能出现的系统冲突、资源竞争和死锁等一系列问题。现在常用的多机协调方法包括分布式协调控制法、道路交通规则控制法、基于多智能体理论控制法和基于Petri网理论的多机器人控制法。
  (3)运动控制技术
  不同的车轮机构和布局有着不同的转向和控制方式,现阶段AGV的转向驱动方式包括如下两种:两轮差速驱动转向方式,即将两独立驱动轮同轴平行地固定于车体中部,其它的自由万向轮其支撑作用,控制器通过调节两驱动轮的转速和转向,可以实现任意转弯半径的转向;操舵轮控制转向方式,即通过控制操舵轮的偏航角实现转弯,其存在最小转弯半径的限制。
  控制系统通过安装在驱动轴上的编码器反馈来组成一个闭环系统,目前基于两轮差速驱动的AGV路径跟踪方法主要有:PID控制法、最优预测控制法、专家系统控制法、神经网络控制法和模糊控制法。
  (4)信息融合技术
  信息融合是指利用多源信息的关联组合,充分识别、分析、估计和调度数据,完成下达决策和精确处理信息的任务,并对周围环境、战况等进行适度的估计。

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