入指定货位一另一空位取货一放到出库台。可以分成为取一存和取一存两个执行单元。每一作业执行单元完成后，都再次进行作业调度。从而保证优先级较高的作业任务可以抢先中断尚未完成的、级别较低的作业任务而被执行。待抢先的任务完成后，再继续执行被中断的、尚未完成的作业任务。当然，这个级别高的任务也可能被级别更高的作业任务所抢先中断。
　　为了提高存取效率，一般避免单项出库。而多采用出／入库联合作业。
　　(4)在有多项出库和入库申请时，适当把出库任务与入库任务进行优化组合。使满足条件的出库任务和入库任务组合成出／入库联合作业任务，可缩短存取周期，提高存取效率。
　　在出库台和入库台设在仓库的同一端时，最简便的作法是使入库申请与出库申请分别排序。将第一个出库作业与第一个入库作业组合为一个联合作业任务。这种组合一般情况下在效率上都不会有损失。
　　当立体仓库的出库台与入库台分设在仓库两端，则需考虑入库货位的位置与出库货位的位置。原则上是选取入／出库同时作业时，堆垛机在巷道中运行路径不重复或重复路线最短。
　　2．货位管理
　　对自动化立体仓库的货位进行管理，是要合理地分配和使用货位。即考虑如何提高货位的利用率，又要保证出库效率。
　　货位分配包含有两层意义，一是为出／入库的物料分配最佳货位(因为可能同时存在多个空闲的货位)即入库货位分配；二是要选择待出库物料的货位(因为同种物料可能同时存放在多个货位里)。
　　货位分配考虑的原则是很多的。专门用于仓储的立体仓库，其货位分配原则是：
　　①货架受力情况良好
　　上轻下重一重的物品存在下面的货位，较轻的物品存放在高处的货位。使货架受力稳 定。
　　分散存放，物料分散存放在仓库的不同位置。避免因集中存放造成货格受力不均匀。
　　②加快周转，先入先出一同种物料出库时，先入库者，先提取出库。以加快物料周转。避免因物料长期积压产生锈蚀、变形、变质及其他损坏造成的损失。 
　　③提高可靠性，分巷道存放一仓库有多个巷道时，同种物品分散在不同的巷道进行存放。以防止因某巷道堵塞影响某种物料的出库，造成生产中断。
　　④提高效率，就近入／出库。在线自动仓库，为保证快速响应出库请求，一般将物料就近放置在出库台附近。
    　作业名称
    　功能说明 堆垛机起止地置 控制信息来源
    　实时性要求
    　毛坯出库 将生产所需毛坯送出立体仓库，人生产线 立体仓库货位
    　仓库缓冲站出口
    　单元控制器（报文） 高
    　成品回库 将装夹站送回的成品/毛坯取回立体仓库
    　仓库缓冲站入口
    　立体仓库货位
    　仓库缓冲站条形码阅读器
    　较高
    　毛坯入库 将毛坯/标准件/空托盘取入立体仓库储存、准备
    　平面仓库入库台
    　立体仓库货位
    　平面仓库控制器（条形码阅读器）
   　 一般
   　 成品出库 将要销售的成品/标准件送回平面仓库 立体仓库货位
   　 平面仓库出库台
   　 平面仓库 低