自行走式物料搬运机器人的原理是什么？

　　一、自行走式物料搬运机器人的结构
　　自行走式物料搬运机器人控制系统分为地面(上位)控制系统、车载(单机)控制系统及导航/导引系统，其中，地面控制系统指自行走式物料搬运机器人系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径(线)管理，交通管理，自动充电等功能;车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责自行走式物料搬运机器人的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能;导航/导引系统为自行走式物料搬运机器人单机提供系统绝对或相对位置及航向。
　　1.地面控制系统
　　自行走式物料搬运机器人地面控制系统即自行走式物料搬运机器人上位控制系统，是自行走式物料搬运机器人系统的核心。其主要功能是对自行走式物料搬运机器人系统(自行走式物料搬运机器人S)中的多台自行走式物料搬运机器人单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。
　　2.任务管理
　　任务管理类似计算机操作系统的进程管理，它提供对自行走式物料搬运机器人地面控制程序的解释执行环境;提供根据任务优先级和启动时间的调度运行;提供对任务的各种操作如启动、停止、取消等。
　　3.车辆管理
　　车辆管理是自行走式物料搬运机器人管理的核心模块，它根据物料搬运任务的请求，分配调度自行走式物料搬运机器人执行任务，根据自行走式物料搬运机器人行走时间最短原则，计算自行走式物料搬运机器人的最短行走路径，并控制指挥自行走式物料搬运机器人的行走过程，及时下达装卸货和充电命令。
　　4.交通管理
　　根据自行走式物料搬运机器人的物理尺寸大小、运行状态和路径状况，提供自行走式物料搬运机器人互相自动避让的措施，同时避免车辆互相等待的死锁方法和出现死锁的解除方法;自行走式物料搬运机器人的交通管理主要有行走段分配和死锁报告功能。
　　5.通讯管理
　　通信管理提供自行走式物料搬运机器人地面控制系统与自行走式物料搬运机器人单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统及上位计算机的通信功能。和自行走式物料搬运机器人间的通信使用无线电通信方式，需要建立一个无线网络，自行走式物料搬运机器人只和地面系统进行双向通信，自行走式物料搬运机器人间不进行通信，地面控制系统采用轮询方式和多台自行走式物料搬运机器人通信;与地面监控系统、车辆仿真系统、上位计算机的通信使用TCP/IP通信。
　　6.车辆驱动
　　小车驱动负责自行走式物料搬运机器人状态的采集，并向交通管理发出行走段的允许请求，同时把确认段下发自行走式物料搬运机器人。

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